Los soldados eran voluntarios de todo el Imperio, que se alistaban por 25 años a un extenuante servicio.

Al principio sólo aceptaban a dueños de tierras e inmuebles, pero para la 1er Centuria a.C., esto se amplió a cualquier persona. Los ciudadanos romanos podían convertirse en legionarios, mientras que los que no eran ciudadanos, podían ser soldados auxiliares.

La unidad básica del ejército era un grupo de ocho soldados comunes y corrientes llamado contubernio, que compartían una tienda de campaña. Había diez contubernios en una centuria (¡confusamente, 80 hombres!), seis centurias en una cohorte, y diez cohortes en una legión. La primera cohorte tenía hombres adicionales en tareas administrativas y de apoyo, lo que significa que una legión estaba compuesta por aproximadamente 5.500 hombres.